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Das Land Waldeck entstand im Mittelalter um die Burg Waldeck an der Eder im Nordwesten des heutigen Landes Hessen als selbständige Grafschaft des Heiligen Römischen Reiches. 1712 wurde es zum Fürstentum mit der Residenzstadt Arolsen (heute Bad Arolsen), das zudem von 1848 bis 1921 staatsrechtlich mit der Grafschaft Pyrmont zu Waldeck-Pyrmont vereinigt war. Die Waldecker Grafen und Fürsten entstammten dem Haus Waldeck.
Infolge der Novemberrevolution von 1918 wurde aus dem Fürstentum ein Freistaat. 1921 wurde Pyrmont wieder abgetrennt und in Preußen eingegliedert; der verbliebene Freistaat Waldeck wurde 1929 durch Eingliederung in die preußische Provinz Hessen-Nassau aufgelöst.
Von 1942 bis 1974 gab es mit dem damaligen Landkreis Waldeck noch einmal eine Gebietskörperschaft, deren Territorium etwa dem ehemaligen Freistaat entsprach und die danach im neu gebildeten hessischen Landkreis Waldeck-Frankenberg aufging.
Die Historische Kommission für Hessen hieß ehemals „… für Hessen und Waldeck“; der Name lebt heute beispielsweise auch bei der Evangelischen Kirche von Kurhessen-Waldeck oder dem Hessisch-Waldeckischen Gebirgs- und Heimatverein fort.